F3 · Robotics & Embodied
From Simulation to Real Wi‑Fi: Distributed ROS 2 on Arm
導讀
機器人系統在開發機上運作正常，換到 Wi-Fi 後，頻寬、延遲和丟包就決定了遠端能不能收到完整、可用的 sensor 資料。本文串起三篇 Learning Path：先在 Arm server 上建立可重現的 ROS 2 Jazzy 與 rmw_zenoh 模擬，再把系統分散到 container 與 Raspberry Pi，最後用壓縮、access control、降採樣與 QoS 分配有限的頻寬，並在真實 Wi-Fi 上比較結果。本文與 Kwashie Andoh、Habib Ogunbanwo 共同撰寫。
驗證範圍
- 實測涵蓋 Arm server 上的模擬工作負載，以及 Raspberry Pi 的真實 Wi-Fi 連線，比較未調校、壓縮加 access control、壓縮加 QoS 三種設定下的 camera 接收率與 point cloud 完整度；數據只適用於文中的 topic 組合、頻寬限制與無線環境。
- 機器人端仍是 Gazebo 模擬，不是實體機器人；這些 policy 只決定哪些訊息使用有限的頻寬，不會增加 Wi-Fi 的實際容量，文中也未涵蓋身分驗證、加密或長時間運作的可靠性。