F3 · Robotics & Embodied
Zenoh Multi-Node Pub/Sub, Storage & Query
導讀
分散式系統需要兼顧即時發布與歷史查詢。本文在 Raspberry Pi 與 Arm Linux 系統上編譯 Eclipse Zenoh，以 Docker 建立多節點拓撲，跨設備實作 pub/sub、storage、query 與 queryable 節點，驗證跨設備的資料分發。ROS 2 於此僅作接入情境驗證，未實作原生 ROS 2 跨節點之動態路由。
驗證範圍
- 定位為少量 Arm Linux devices 間的 Zenoh multi-node reference workflow，驗證 pub/sub、storage、query 與 queryable patterns 的功能互通。
- 硬軟體依賴包括可互通的 Arm Linux hosts、Raspberry Pi 或等效 edge device、Rust／Zenoh build environment、Docker、相符的 Zenoh configuration 與可達網路。
- 範圍聚焦於 Zenoh 功能模式；ROS 2 僅屬安裝與整合情境，未完整實作 ROS 2 multi-node routing，亦未涵蓋 latency、throughput、大規模節點、弱網、security 或 production reliability benchmarking。
原文出處: https://learn.arm.com/learning-paths/cross-platform/zenoh-multinode-ros2/
本頁為導讀與驗證範圍標註，非官方內容轉載。
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