F3 · Robotics & Embodied
Build a ROS 2 + Zenoh Simulation on an Arm Server (Part 1)
導讀
要評估一套機器人通訊層，最好先在一台機器上把完整模擬跑起來，看清楚每個環節。本文是 ROS 2 + Zenoh 系列的第一篇，在 Arm server 上用 Docker 建立 ROS 2 Jazzy 與 rmw_zenoh 環境，執行 Neobotix ROX 的 Gazebo、Navigation2 與 RViz 模擬，確認 router discovery 與 shared-memory 傳輸，並比較 loopback 和 shared-memory 的延遲。延遲結果只適用於文中指定的 point cloud 工作負載。
驗證範圍
- 定位為單一 Arm server 上的 containerized ROS 2／Zenoh simulation reference workflow，驗證 navigation stack、ROS graph、sensor topics、router discovery 與 shared-memory transport。
- 硬軟體依賴包括 Arm64 Linux server、Docker、ROS 2 Jazzy、`rmw_zenoh`、Neobotix ROX simulation、Gazebo、Navigation2、RViz 與一致的 container／network configuration。
- 範圍未涵蓋實體機器人、跨裝置網路或 wireless impairment；約 30% shared-memory latency improvement 只適用於指定 reference system 和 point-cloud workload，不代表所有 ROS 2／Zenoh workloads 的普遍結果。
原文出處: https://learn.arm.com/learning-paths/cross-platform/ros2-zenoh-arm/
本頁為導讀與驗證範圍標註，非官方內容轉載。
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