F3 · Robotics & Embodied
Distributed ROS 2 + Zenoh (Part 2)
導讀
真實的機器人系統很少只在一台機器上：控制端在遠處、sensor 在邊緣設備，節點之間得能互相找到。本文是 ROS 2 + Zenoh 系列第二篇，把第一篇的單機模擬延伸到 Arm server、遠端控制 container 與 Raspberry Pi 之間，用 Zenoh router／client 模式組成 distributed ROS 2 系統，驗證遠端 RViz、discovery 與雙向通訊，並比較三種 namespace 隔離方式；共用 Arm64 packages，不需要 cross-compilation。
驗證範圍
- 定位為同一可達網路內的 distributed ROS 2／Zenoh reference workflow，驗證單一 Arm server、remote-control container 與 Raspberry Pi 之間的 discovery、sensor data 和 bidirectional messaging。
- 硬軟體依賴包括已完成的 L20 environment、Arm64 ROS 2／Zenoh packages、Raspberry Pi、相符的 router／client configuration、namespace settings 與可互通的 network。
- 範圍聚焦於少量 nodes 與模擬 robot；第二個 edge device 的 collision／isolation experiment 為選做，未涵蓋 fleet scale、WAN latency、network recovery、encryption、長時間 reliability 或 production security。
原文出處: https://learn.arm.com/learning-paths/cross-platform/distributed-ros2-zenoh-lp2/
本頁為導讀與驗證範圍標註，非官方內容轉載。
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