F3 · Robotics & Embodied
ROS 2 Device Connect
導讀
讓 AI agent 操作機器人，最好不要讓它直接碰 ROS 2 的 topic、QoS 和 container 配置。本文在 Arm Linux 上用 Device Connect adapter，把既有的 ROS 2 container 系統包裝成 peer device 或 AI agent 能發現並呼叫的設備，先提供 read-only 的檢查 RPC，再用 profile 延伸到 Raspberry Pi 5 camera 與有速度上限、可明確停止的 robot driver。教學在可信任的本地 network 中執行，沒有 transport authentication。
驗證範圍
- 定位為 Arm Linux 上的 ROS 2／Device Connect reference workflow，驗證 containerized ROS 2 inspection、device discovery、typed RPC，以及 camera／robot profiles 的受控擴充方式。
- 硬軟體依賴包括 Arm64 Linux、Docker、ROS 2 container、Device Connect edge／agent packages、`ros2-device-connect` adapter、Zenoh D2D network 與相符的 profile／allowlist configuration。
- 教學以 `DEVICE_CONNECT_ALLOW_INSECURE=true` 在 trusted local network 執行，沒有 transport authentication；adapter 不提供任意 ROS 2 passthrough，allowlist、velocity bounds 與 stop command 亦不能取代 authentication、authorization、physical safety controller 或 emergency-stop system。
原文出處: https://learn.arm.com/learning-paths/cross-platform/ros2-device-connect/
本頁為導讀與驗證範圍標註，非官方內容轉載。
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